Nhạc cụ là một thiết bị được tạo ra hoặc điều chỉnh nhằm mục đích tạo ra âm thanh âm nhạc. Về nguyên tắc, bất kỳ vật nào tạo ra âm thanh đều có thể dùng như một nhạc cụ — thông qua mục đích mà vật đó trở thành một nhạc cụ. Lịch sử của các loại nhạc cụ có từ thời sơ khai của văn hóa loài người. Mục đích của các nhạc cụ ban đầu là nghi lễ: thợ săn có thể sử dụng kèn để báo hiệu cuộc đi săn thành công, hoặc thầy cúng có thể sử dụng trống trong nghi lễ tôn giáo. Các nền văn hóa sau này đã phát triển các quy trình sáng tác và biểu diễn giai điệu để giải trí. Các nhạc cụ phát triển theo từng bước với các ứng dụng thay đổi.
Ngày và nguồn gốc của thiết bị đầu tiên được coi là nhạc cụ bị tranh chấp. Vật thể lâu đời nhất mà một số học giả gọi là một nhạc cụ, một cây sáo đơn giản, có niên đại cách đây 67.000 năm. Sự đồng thuận vững chắc bắt đầu hình thành về những cây sáo ban đầu có niên đại khoảng 37.000 năm tuổi. Tuy nhiên, hầu hết các nhà sử học tin rằng việc xác định thời điểm cụ thể của phát minh nhạc cụ là không thể do tính chủ quan của định nghĩa và tính không ổn định tương đối của vật liệu được sử dụng trong việc xây dựng chúng. Nhiều nhạc cụ ban đầu được làm từ da động vật, xương, gỗ và các vật liệu không bền khác.
Nhạc cụ phát triển độc lập ở nhiều vùng dân cư trên thế giới. Tuy nhiên, sự tiếp xúc giữa các nền văn minh đã dẫn đến sự phổ biến và thích nghi nhanh chóng của hầu hết các nhạc cụ ở những nơi xa nguồn gốc của chúng. Đến thời Trung cổ, các nhạc cụ từ Lưỡng Hà có thể được tìm thấy ở Hàng hải Đông Nam Á và người châu Âu chơi nhạc cụ từ Bắc Phi. Sự phát triển ở châu Mỹ diễn ra với tốc độ chậm hơn, nhưng các nền văn hóa Bắc, Trung và Nam Mỹ đều chia sẻ các loại nhạc cụ. Đến năm 1400, sự phát triển nhạc cụ chậm lại ở nhiều khu vực và bị thống trị bởi người huyền bí.
Việc phân loại nhạc cụ là một lĩnh vực theo đúng nghĩa của nó, và nhiều hệ thống phân loại đã được sử dụng trong nhiều năm. Người ta có thể phân loại nhạc cụ theo phạm vi hiệu quả hoặc thành phần vật liệu của chúng; tuy nhiên, phương pháp phổ biến nhất, Hornbostel-Sachs, sử dụng các phương tiện mà chúng tạo ra âm thanh. Nghiên cứu hàn lâm về các nhạc cụ được gọi là cơ quan học.
